Né 9 Septembre 1951 à New York, fils de Mary et Anthony J. Desiderio.
Il debute sa carriere dans les Soap Opera, Search for Tomorrow, Ryan's Hope et One Life to Live. Il fait egalement quelques appartitions dans plusieurs series telles que The A-Team, Scarecrow and Mrs. King, Remington Steele, The Fall Guy, Family Ties, Knots Landing, Cheers, Murder She Wrote, Picket Fences, The Sopranos, et recemment dans Ugly Betty.
En 1986 on le voit dans une serie pour ABC, "Heart of the City" aux côtés de Christina Appelagte.
Mais le comédien est surtout connu des fans de Côte ouest pour son rôle de Ted Melcher.
Robert Desiderio est egalement connu pour sa voix, qu'il prete pour des publicités pour la télévision et la radio. Il est, entres autres, la voix des publicités de Shell.
Recemment il se dedit beaucoup a l'ecriture de pièces de théâtre et scenarios, notament celui de Save qu'il comproduit avec Judith.
Il est aussi membre de l'organisation Project Angel Food qui prepare et livre des repas à des malades atteint du SIDA
Son site officiel: http://www.robertdesiderio.com/